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自動運転用の
高精度3次元地図(HD map)


Self-localization of AV


Automatic generation, post calibration, and evaluation of the HD map

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マーケティングのための
顧客行動分析


using only smartphone sensors


Obtaining customers behaviour and smart phone holding mode

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LiDARに基づく
自己位置推定


For Autonomous Driving


Accurate Self-Localization using HD map and lidar

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顧客の関心度に関する分析

For marketing


Analysing customer interest level from camera inside the shop

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スマートフォンによる
ドライブレコーダ


record dangerous scene


Smartphone-based Intelligent Driving Data Recorder (DDR)

運転シーンにおける
リスク評価

High, Medium, Low risk level


End-to-End Driving Scene Risk Assessment Using Onboard Camera

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GNSS測位支援による
3次元都市モデル

accurate positioning in urban area


Positioning based on 3D City Building Model aided GNSS

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01

Consumer electronic

マーケティングのための
持ち運びと装着可能なスマートデバイス

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スマートフォンによる顧客の行動分析

実店舗での行動や位置情報を含む顧客コンテキストを分析することは、マーケティング戦略に大きく活用できるため重要です。 本研究では、スマートフォンに内蔵されたセンサーを用いて、文脈に基づくマップマッチングと行動認識を組み合わせた顧客コンテキスト分析システムを提案しています。

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スマートフォンによるライフログ

スマートフォンの普及と急速な発展に伴い、ユーザーの行動や滞在場所を記録できるスマートフォンに基づくライフログの必要性が高まっています。 本研究では、移動のコンテキスト情報に基づきマップマッチングを用いることでPDRとWi-Fiの測位性能を向上させることに焦点を当てています。

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ウェアラブルグラスを使用したナビゲーション

本研究では、「メガネ型ウェアラブルデバイス」を用いた歩行者の自己定位アプローチと画像マッチング技術を用いて、 より正確な歩行者の自己定位を実現しています。また、AR技術を用いて新たなナビゲーション体験の提供を目指しています。

02

Self-Driving Car

自動運転のための
HD map,自己位置推定,環境認識

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HD map作成

自動運転において事前に走行環境を記録している高精度3次元地図(HD map)は重要な役割を果たしています。そのHD mapとして、3DのPoint cloud mapの形式が一般的であります。 しかし、データ量が膨大であるという問題点があります。そこで、3D Planar Surface mapやMultilayer 2D Vector mapといった新しい形式の地図の開発を行いました。

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HD map評価

自動運転において自己位置推定の誤差が生じる原因として、センサデータやHD mapの歪み、スキャンデータと地図のマッチングの誤差が挙げられます。 その中でも、実際の走行環境を記録しているためHD mapは自己位置推定の推定誤差に密接に関係していると考えられます。 そこで、新たに4つの評価指標を定めて実際の位置誤差と指標の相関を調べることで、HD mapの情報から実際の位置推定誤差を推定する手法を提案しました。

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運転シーンの理解

都市部の自動運転では、歩行者や自転車など自車両以外の存在があります。 そのため、交差点の右折を行う場面など自車両と自車両以外とで様々な関係が生じて安全な移動が難しいです。 そこで、車載カメラから歩行者の動きを分析することで運転シーンにリスクの評価を行いました。

Kamijo Lab

About
KAMIJO Laboratory

私たちの研究室は、駒場リサーチキャンパス内の生産技術研究所にあります。情報理工学系研究科電子情報工学専攻、学際情報学府先端表現情報学コースに所属しています。修士課程8名、博士課程3名、ポスドク研究員1名で構成されており、外国人研究者も多く在籍しています。年に一度、オープンキャンパスを開催しています。また、研究室の見学も随時受け付けています。お気軽にお問い合わせください。

03

For Marketing

マーケティングのための顧客行動関心の把握

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顧客の行動分析

近年、大規模な屋内施設内での人の行動や位置を把握したいというニーズが高まっています。 本研究では、スマートフォンのセンサー(加速度センサーとジャイロスコープ)のみを用いて、低コストで人の行動や室内位置を把握するシステムを提案します。

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顧客の関心度分析

従来、小売店では労働者やコンサルティング会社を雇い、監視カメラの映像を見てマーケティングに役立つ情報を抽出していました。 ビデオアナライザでは、顧客の行動を観察することで顧客が商品にどの程度の興味を持っているかを評価することができます。

04

positioning and mapping

3次元建物地図の生成と適用

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3次元建物地図の再構築

MMSにより周囲の環境を高精度に記録をすることができます。その中でも、高層ビルの壁面は静的な物体であることから位置推定に適した物体です。 そこで、MMSの膨大な点群データから建物境界を抽出することで、必要かつ十分な情報を持つ3次元地図を生成する手法を開発しました。

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3次元建物地図の補正

3D-GNSS計測システムを使用することで、正確な自己位置を取得することができます。 その実測値から3D地図上の建物の壁面の位置を推定することでより正確な建物の位置へと補正する手法を提案しました。

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3次元地図支援によるGNSS測位

3次元地図の建物情報にレイトレーシング法によるシミュレーションを適用することで、都市部の高層ビルが乱立している箇所における位置誤差の主要因である マルチパスや非視線伝搬の補正を行いました。また、マルチGNSSやL1-SAIF信号情報を用いることで、より正確な測位を実現しました。

More Details about researches
in KAMIJO LABORATORY

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05

Many students and researchers from all around the world

国際色豊かな 研究環境

Kamijo Lab members

上條研究室では、多くの外国人留学生が一緒に研究をしています。 中国、イラン、スリランカ、フィンランド、トルコ、タイなどからの留学生や研究者が在籍しています。 また、過去にはイギリス、フランス、ドイツ、アメリカ、台湾などからの留学生や研究者が研究を行っていました。